Im 12. Jahrhundert erstmals urkundlich erwähnt, ist die Burg als Zuphtensches Lehen unter den Gütern der Abtei Echternach aufgeführt. Die steinerne Anlage  wurde im 15. Jahrhundert zu einer dreiflügeligen Burg erweitert. Mitte des 16. Jahrhunderts erfolgte der Ausbau im Renaissance-Stil. Die heutige Substanz spiegelt mit Burgturm sowie polygonalen Ecktürmen den Grundtyp der Wehranlage in der Düffel wider. Burg Zelem wurde Anfang des 21.Jahrhunderts umfangreich durch den heutigen Besitzer Jochen Arden restauriert. Nähere Informationen unter www.burg-zelem.com